為什么選用伺服電動缸應(yīng)用六自由度平臺
時間：2021/5/19 10:19:16 瀏覽：
六自由度平臺，是在1965年由英國工程師 Stewart 設(shè)計提出，因此也稱為Stewart 平臺，它最初主要是用作訓(xùn)練飛機(jī)駕駛員的飛行模擬器。并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強、位置精度高、動態(tài)響應(yīng)快等特點。1978 年 Hunt教授針對串聯(lián)機(jī)械手剛度差、承載能力弱、有累積誤差、反解求解困難等缺點，提出并聯(lián)構(gòu)型的概念，并將 Gough-Stewart 機(jī)構(gòu)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。從此并聯(lián)機(jī)構(gòu)開始越來越廣泛地應(yīng)用于以下場合：
運動模擬SimPlat(飛行模擬、駕駛模擬、道路模擬、海浪模擬、地震模擬體驗臺)
精密定位/空間對接PrePlat(微動機(jī)構(gòu)、大規(guī)模集成電路加工、并聯(lián)挖掘機(jī)械、并聯(lián)機(jī)床、工業(yè)裝配機(jī)械手、空間對接技術(shù)地面試驗、大型望遠(yuǎn)鏡、誤差補償裝置、照相機(jī)聚焦等)
六維力/力矩傳感控制平臺
振動平臺SwayPlat(利用它的快速響應(yīng)能力)
仿真模擬平臺按驅(qū)動方式分為三種：氣動平臺、液壓平臺、電動平臺;按自由度可分為ACE3三自由度平臺和ACE6六自由度平臺。
氣動平臺關(guān)鍵部件為氣壓缸、氣動電磁閥和空壓機(jī)。其具有結(jié)構(gòu)簡單，耗電適中，價格低廉，無污染，動作響應(yīng)速度快，工作可靠，便于維護(hù)，壽命長，適應(yīng)溫度范圍廣。缺點是動力較小、噪聲大、平臺運行速度不均勻等。
液壓平臺關(guān)鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關(guān)閥和比例閥兩類)和液壓泵站。動力在三者中最大，適用于高載的情況。其價格中等、動作相對氣動平臺來說要緩和，噪音低;
TecPlat電動平臺關(guān)鍵部件為電動缸、減速機(jī)、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動器、ACB系列運動控制卡等，一般有三自由度和六自由度兩種。動力大小僅次于液壓平臺。其具有響應(yīng)速度快，靈敏度高，控制精 確，結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，噪音小，清潔衛(wèi)生，便于維護(hù)。缺點就是控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高。
在六自由度平臺TecPlat的驅(qū)動系統(tǒng)中，電動驅(qū)動由于省去了能量的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電動機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩，運動過程確定性好，效率高，沒有復(fù)雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型，反應(yīng)靈敏使用方便且成本較低。電動驅(qū)動方式具有以上較多的優(yōu)點，所以該驅(qū)動方式在工業(yè)控制領(lǐng)域使用較為廣泛。
